La batalla de Cassel se libró el 22 de febrero de 1071 entre Roberto el Frisón y su sobrino Arnulfo III (hijo de Balduino VI, conde de Flandes). La batalla fue una victoria para Roberto el Frisón; Arnulfo III murió en la batalla. Esta batalla debilitó gravemente el condado de Flandes.
Eventos
Arnulfo sucedió a su padre Balduino en 1070. Su madre, Richilde, condesa de Mons y Hainaut, fue su regente. Roberto el Frisón, hermano de Balduino VI y tío de Arnulfo III, impugnó la sucesión de Arnulfo en Flandes.
la sucesión de Arnulfo en Flandes. Comenzó a reunir partidarios principalmente en el norte de Flandes (donde se encontraba el grueso de las fuerzas de Arnulfo). En las filas de Arnulfo se encontraban individuos como el conde Eustaquio II, conde de Boulogne, su hijo Eustaquio III y Godofredo de Bouillon (futuro rey de Jerusalén). Arnulfo también contó con el apoyo del rey Felipe I de Francia, que lo nombró caballero en aquella época. Su tío, Guillermo el Conquistador, envió a Arnulfo diez caballeros normandos dirigidos por Guillermo FitzOsbern, I conde de Hereford.
Las fuerzas de Roberto atacaron al ejército de Arnulfo, más numeroso, antes de que pudiera organizarse. El propio Arnulfo resultó muerto. También murió en la batalla Guillermo FitzOsborn. Fueron capturados Richilde (por las fuerzas de Robert) y Robert (por las fuerzas de Arnulf III). Richilde fue canjeada por la libertad de Robert. Roberto conservó el condado de Flandes y gobernó un condado mucho más pequeño hasta 1093. Se ganó la amistad del rey Felipe I de Francia, ofreciéndole la mano de su hijastra, Bertha de Holanda.